Як побудувати годограф

Як побудувати годограф


Побудова роковин Михайлова за допомогою програмного пакету "Mathcad" необхідна для того, щоб отримати простий і наочний інструмент для вирішення завдань на стійкість систем автоматичного управління. Критерій стійкості Михайлова - характеристика, що є обов 'язковою умовою для функціональності будь-якого промислового робота або маніпулятора.

Інструкція

1. Маючи набір даних комплексної частотної функції, переходьте безпосередньо до побудови годографа з використанням математичного пакету "MathCad". Виділіть речову і уявну частини. Ставте численні значення в отриману комплексну частотну функцію.

2. У верхньому меню виберіть параметри: "Новий"... - "Порожній документ". Саме тут ви будете формувати програму для побудови годографа Михайлова.

3. Вкажіть роздільну здатність годографа діапазоном чисел індексу i.

4. Визначте діапазон, який слід дослідити, позначте крок частоти. Виконуйте дії, виходячи зі значення індексу i. Як правило, в практичних розрахунках, найбільше значення частоти не перевищує числа 1000.

5. Задайте чисельними значеннями речову та уявну частини вихідного характеристичного рівняння, які ви вирахували попередньо.

6. У результаті обчислень, отримаються масиви значень частоти, а також дані речової і уявної частин.

7. Тепер, маючи отримані масиви значень, починайте побудову годографа Михайлова. Виберіть вбудовану функцію "Інструменти графіків" у пакунку MathCad. Потім натисніть "Декартів графік". Тут обов 'язково визначте ідентифікатори осей. Відповідає вісь абсцис речової частини? Відповідає вісь ординат уявної частини чи ні?

8. У підменю "Формат"... внесіть параметри графіка. У результаті ви отримаєте годограф комплексної частотної функції.

9. Використовуйте функцію "Трасування..." Так ви визначите у відповідному трасуванні вікні, абсолютно точні значення годографа, вибираючи будь-яку точку в розрахованих масивах.